ซีอาร์-วี รุ่นแรก เปิดตัวในรุ่นปี พ.ศ. 2539 โดยรุ่นแรกนี้ ก่อนการปรับโฉมเล็กน้อย (ไมเนอร์เชนจ์) จะใช้เครื่องยนต์ B20B ขนาด 2000 ซีซี 126 แรงม้า มีระบบเกียร์ 2 ชนิดให้เลือก คือ เกียร์ธรรมดา 5 สปีด และเกียร์อัตโนมัติ 4 สปีด มีระบบขับเคลื่อน 2 แบบ คือ ขับเคลื่อนล้อหน้า (front wheel drive) และ ขับเคลื่อนสี่ล้อ (4WD) เมื่อเข้าเกียร์ถอยหลังรุ่นนี้จะมีเสียงติ๊ง-หน่อง

หลังการปรับโฉมเล็กน้อย (ไมเนอร์เชนจ์) ใน พ.ศ. 2542 ซีอาร์-วี ใช้เครื่องยนต์ B20Z ขนาด 2000 ซีซี 146 แรงม้า โดยที่ฮอนด้าไม่ปรับขึ้นราคาขาย

จากการทดสอบ ซีอาร์-วีรุ่นแรกนี้ มีอัตราการสิ้นเปลืองน้ำมันเฉลี่ย 9.1 กิโลเมตรต่อน้ำมัน 1 ลิตร เมื่อวิ่งในเมือง และ 10.6 กิโลเมตรต่อลิตร ในการวิ่งต่างจังหวัด

ในประเทศไทย ทางฮอนด้า ออโตโมบิล (ประเทศไทย) เคยนำเข้าซีอาร์-วีมาจำหน่ายในช่วง พ.ศ. 2539-2545 โดยเมื่อไมเนอร์เชนจ์ในปี พ.ศ. 2542 ทางฮอนด้าได้นำมาประกอบในประเทศไทย จนถึงปี พ.ศ. 2545 จึงเลิกผลิตโฉมนี้